Василий Никитович Иванцов родился 28 сентября 1919 года в селе Субботники (ныне — Сухиничский район Калужской области). Окончил семь классов школы, работал пастухом в колхозе, затем переехал в Москву, где устроился арматурщиком в «Павроводканалстрой». В 1939 году Иванцов был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию.

Первое боевое крещение принял в декабре 1941 года под Осташковом на Калининском фронте в составе 10-й мотобригады в звании сержанта и в должности помощника командира взвода. Принимал участие в боях на Калининском, 3-м Украинском и 1-м Белорусском фронтах. В январе 1942 года был ранен. На фронт вернулся только в марте 1944 года. К лету 1944 года гвардии ефрейтор Василий Иванцов был стрелком 170-го гвардейского стрелкового полка 57-й гвардейской стрелковой дивизии. В составе этого полка принимал участие в боях за Одессу, освобождение Молдавии и Польши.

Тёплым июльским днём 1944 года 170-й гвардейский полк вышел к реке Западным Буг. Позади остались десятки километров, пройденных с боями по густым лесам и топким болотам, по размытым дождями грунтовым дорогам. Солдаты устали, но яркое солнце, теплые вечера, буйная зелень лесов и ласковое щебетанье птиц согревали солдатские сердца...

По Западному Бугу проходила наша граница с Польшей. На левом берегу реки имелись старые пограничные укрепления, а также траншеи, доты и дзоты, построенные гитлеровцами во время войны. За холмами левого берега стояли десятки вражеских батарей, готовых в любую минуту обрушить огневой удар по наступающим советским войскам. Оборона по западному берегу реки была заранее занята свежими частями противника, переброшенными на этот участок с южного направления.

Противник заметил наших бойцов, цепью высыпавших на опушку соснового леса, и открыл ураганный огонь. Чтобы избежать потерь, надо было как можно быстрее преодолеть Западный Буг и атаковать противника. Иванцов первым бросился в реку и по грудь в воде, держа автомат высоко над головой, устремился к противоположному берегу. Выбежав на поляну, он вступил в неравный бой с группой немецких автоматчиков. В получасовой схватке Иванцов уничтожил четырех и взял в плен двух гитлеровцев. Ворвавшись на высоту, отважный гвардеец открыл огонь из автомата и обеспечил роте успешное форсирование реки.

По мере продвижения наших войск на запад сопротивление врага возрастало. Однако наши воины громили противника на промежуточных рубежах и настойчиво продвигались вперед. Освобождая от фашистских захватчиков польскую землю, гвардейцы в конце июля вышли на Вислу у Магнушева.

Прежде чем приступить к форсированию Вислы, комбат отобрал группу солдат, которая должна была первой преодолеть реку и, закрепившись на западном берегу, подавлять огневые точки гитлеровцев во время переправы через Вислу главных наших частей. В отобранную группу вошел и Василий Иванцов. Для переправы десанта командир выделил несколько автомобилей-амфибий.

Вырвавшаяся вперед машина, на которой был и Иванцов, приняла на себя основной огневой удар противника. Неожиданно заглох поврежденный мотор, и амфибия стала тонуть. Иванцов вплавь устремился к западному берегу. С трудом преодолеваются метры. Вот и берег. Навстречу бегут фашисты, намереваясь взять живым русского смельчака. Завязался рукопашный бой. Падает замертво один гитлеровец, второй, третий... седьмой — последний. Гранатами Василий Иванцов поджег два танка, уничтожил два пулемета... Оглянулся. Бойцы из его батальона преодолевают реку.

За героизм, проявленный при форсировании рек Запазный Буг и Висла указом Президиума Верховного Совета СССР от 24 марта 1945 года гвардии ефрейтор Василий Иванцов был удостоен высокого звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» за номером 7264.

В 1945 году в звании старшего сержанта Иванцов был демобилизован. Проживал в городе Энгельсе Саратовской области, работал начальником участка «Саратовоблсельстроя». Скончался 29 декабря 1990 года, похоронен в Энгельсе